教你DIY波士顿动力机械狗，不到4000元！Spot Micro开源机器人项目了解一下

  从波士顿动力公司（Boston Dynamics）正式出售Spot机械狗以来，7.45万美元，折合人民币53万的价格，让大多数人望尘止步，虽然该公司一向着重这价格肯定物超所值。

  这是国外小哥Michael Romanko开发的一个开源机器人项目，叫做Spot Micro，拼装机械狗所需的3D打印模型、必要的代码以及一切的细节都是开源的，可以说是手把手的教你怎么DIY迷你版波士顿动力狗了。

  拼装迷你机械狗的一切3D打印模型都能在Thingiverse网站上找到，并免费下载，包括所需的衔接件，比方小螺丝钉之类的。

  其它的包括伺服操控板、伺服机构、液晶面板、电池、稳压器和激光雷达等都组件在百元以内能买得到。

  迷你机械狗包括12个伺服电机，运用PCA9685伺服操控板经过i2c操控舵机。

  电池方面运用的是2s 4000 mAh锂电池，直接衔接到伺服板上以获取伺服电源。

  一个叫做SpotMicroAI的社区给出了让机械狗动起来的全套方案，从装置操作系统到衔接方法，甚至连软件调试部分也逐个列出来，生怕有人看不懂。

  SpotMicro的软件部分则在运转Ubuntu16.04的树莓派单片机上完成，你需求这样一张板子：

  软件和硬件都装置好后，就能开端调试你的狗狗啦，翻开校准东西，对12个伺服电机进行校准，找到机器狗“歇息”时电机的初始方位。软件校准的代码长这样：

  依照这一套流程下来，现在打造出的机械狗能做一些简略的动作，还加入了激光雷达，以经过SLAM完成房间的简略2D映射。

  1. 开发自主运动方案模块，以辅导机器人环绕感测到的2D环境履行简略使命。例如，导航房间的周围，并动态防止引进障碍物。

  2. 兼并摄像机或网络摄像头，并创立一个软件模块以进行根本的图画分类。例如，感知到拳头闭合或手掌打开，并让机器人以特定的方法对每个机器人做出反响。

  · 电池：2s 4000 mAh锂电池，直接衔接到伺服板上以获取伺服电源

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